本发明公开了一种多功能腿轮复合机器人及其多运动模式智能切换方法，属于机器人技术领域。所述方法首先进行机器人所在位置的地形特征提取；然后确定每种运动模式的地形适应能力并进行排序；确定每种运动模式的地形适应性指标和综合适应性指标，对综合适应性指标进行修正得到最佳运动模式，最后进行运动模式切换。本发明提供的多运动模式智能切换方法，融合了不同的传感器信息，全面的提取了制约不同运动模式的环境几何和物理特征，同时综合考虑了不同运动模式之间的切换代价及速度、稳定性偏重需求；切换方法快速，简便，避免了轮式运动时陷入的可能性及腿式行走能量的浪费，指导实现机器人在复杂环境中的快速稳定的运动。