本发明一种空间伸展臂互锁与解锁装置，包括锁定组件、互锁解锁组件和锁孔贴片；锁块通过解锁轴轴接在空间伸展臂各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。解锁轴一侧锁块端部轴接锁滚轮，另一侧轴接支撑轮，端部轴接解锁轮。互锁解锁组件通过螺钉与层级后端端部固连，包括互锁块与解锁块，互锁块具有限位斜面与弧形互锁面，解锁块具有解锁斜面；互锁块与解锁块铰接，并安装有扭簧与限位结构，使解锁块实现单向转动。在空间伸展臂各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁孔贴片、锁块与互锁解锁组件间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的逐级展收空间伸缩臂中。