本发明公开了一种基于多模型分布式滤波的无人机自主导航与定位方法，目的是不仅要降低无人机自主导航与定位方法的计算复杂度，满足嵌入式处理器实时处理的要求，还要保证对无人机进行稳定控制，而且在卫星导航定位系统短期或长期不可用时，也能保证无人机实现自主导航和定位。该方法通过建立不同阶次的多模型分布式滤波状态估计的系统状态方程，利用不同量测系统和传感器获得无人机运动的量测值，采用分布式滤波方法来估计并补偿低成本惯性导航系统的误差，为无人机提供连续、可靠的导航和定位信息。本发明能够长时间连续、稳定地为无人机控制系统提供精确的导航和定位信息。