本发明公开了一种飞行器密集自主编队的队形拆分方法，属于飞行控制技术领域。所述的队形拆分方法首先进行飞行器编队建模；飞行器编队在队形拆分前按照刚体转弯形式编队飞行，各节点维持其在编队弹道坐标系中的几何位置关系不变，拆分队形过程中节点按照质点转弯形式或者形变转弯形式编队飞行。本发明有效降低了密集编队分群时处理节点间碰撞冲突的复杂度与难度。